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IDEC:伺服的控制方式

IDEC:伺服的控制方式

2020-07-23 14:44

IDEC:伺服技术在工业领域应用的商业驱动力来自制造企业追求生产效率时对产品质量和设备自动化过程的越来越高的要求;近二十年来,它已经逐渐从航空航天、数控机床、半导体、机器人等几个专业领域扩展到各种通用自动化行业。这在很大程度上得益于成熟技术带来的系统综合成本的优化和产品可用性的提高,尤其是前面提到的变频驱动技术的发展,起到了非常积极的作用。

一个伺服系统,大致可以分为以下几项:

1.命令部分:动作命令信号输出装置

2.驱动部分:接收指令部分的输出并驱动执行机构(如电机)动作的装置

3.反馈部分:用于检测执行结构或负载状态的设备

4.执行器:接收驱动部分的输出信号,产生扭矩、位置等状态

 

控制模式:

 

速度控制

(1)速度系统是指电机按照给定的速度指令运行

(2)速度控制的应用相当广泛。应用包括:需要快速响应的连续速度控制系统;上闭环;的定位系统需要多列速度才能快速切换的系统。

(3)通常,伺服速度以模拟量给出,即模拟量的大小决定给定速度,正负关系取决于速度指令增益(Pn300)

有关注意事项

(1)速度环增益Pn102通常设置得较高,以使整个系统响应更快,并提高电机的刚性。但是,大增益可能会导致系统振动。通常,当负载惯性较大时,该参数设置较大。

(2)速度环积分时间Pn103,用于消除静态误差。值越大,响应越慢,到达时间越长。通常,负载惯性越大,积分时间应该设置得越长。

(3)当上位机用作闭环,时,尽量不要设置软启动减速时间参数Pn306Pn307

(4)如果闭环,没有上位机,希望电机通过模拟量完全停止,必须采用零箝位或比例控制。

(5)当上位机作为位置闭环,时,模拟量不能自动归零。

 

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