IDEC:伺服三种控制模式的比较

IDEC:一般伺服都有三种控制方式：速度控制方式，转矩控制方式，位置控制方式。

PTI是伺服应用中最基本使用最频繁的模式，通过PLC发送高速脉冲来驱动伺服进行定位，对于伺服的调试较为简单，繁琐的是在PLC中编写高速脉冲输出程序。

伺服三种控制模式的比较

(1)如果对电机的速度和位置没有要求，只要输出恒定的扭矩，当然就使用转矩模式。

(2)如果对位置和速度有一定的精度要求，但对实时转矩不是很关心，使用转矩模式不方便，但最好使用速度或位置模式。如果上位控制器具有更好的闭环控制功能，速度控制效果会更好。如果要求不是很高，或者基本上没有实时性要求，位置控制方法对上位控制器没有很高的要求。

(3)就伺服驱动器的响应速度而言，转矩模式操作最小，驱动器对控制信号的响应最快；位置模式的计算量最大，驾驶员对控制信号的反应最慢。

(4)当对运动中的动态性能要求较高时，需要实时调整电机。然后，如果控制器本身的运行速度慢(如可编程控制器或低端运动控制器)，则使用位置控制。如果控制器的运行速度比较快，位置环可以通过速度从驱动器移动到控制器，减少了驱动器的工作量，提高了效率(如大多数中高端运动控制器)；如果有更好的上位控制器，也可以通过转矩来控制，速度环也可以从驱动器中去除，这只能通过高端的专用控制器来完成，此时没有必要使用伺服电机。